자문자답입니다. 디버깅 모드로 따라가다가 해결했습니다…
스프링 버전이 올라가면서 변경된건지는 모르겠지만,
client-authentication-method 값을 POST가 아니라 client_secret_post로 변경하면 해결됩니다.
spring:
security:
oauth2:
client:
registration:
kakao:
client-id: {clinet-id}
client-secret: {client-secret}
authorization-grant-type: authorization_code
client-authentication-method: client_secret_post