해결했습니다.
기존 : curl_setopt($ch, CURLOPT_POSTFIELDS, $data);
이후 : curl_setopt($ch, CURLOPT_POSTFIELDS, http_build_query($data));
와 같은 형태로 파라미터 배열을 빌드쿼리해주니 정상적으로 토큰 발급되었습니다.
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기존 : curl_setopt($ch, CURLOPT_POSTFIELDS, $data);
이후 : curl_setopt($ch, CURLOPT_POSTFIELDS, http_build_query($data));
와 같은 형태로 파라미터 배열을 빌드쿼리해주니 정상적으로 토큰 발급되었습니다.