샘플 프로젝트를 열어서 참고하시면 됩니다. 거의 모든 샘플 액티비티마다 지도의 객체를 KakaoMapReadyCallback{} 스코프 밖에 저장해놓고 사용되고 있는 것을 보실 수 있습니다.
